PX4 के अपने अनूठे फायदे हैं; यह अधिकांश उपयोगकर्ताओं द्वारा पसंद किया जाता है और पसंद किया जाता है। टीएफ श्रृंखला बेनवेके द्वारा लॉन्च की गई एक उच्च लागत प्रभावी लिडार है, जो कि अधिकांश ड्रोन उपयोगकर्ताओं द्वारा मांगी गई है। यह ट्यूटोरियल TF श्रृंखला PixHawk के कनेक्शन विधि और PX4 फर्मवेयर पर कॉन्फ़िगर करने का परिचय देता है। जब तक सही भौतिक पोर्ट का उपयोग नहीं किया जाता है, तब तक अन्य उड़ान नियंत्रकों के लिए एक ही प्रक्रिया का पालन किया जा सकता है। यह दस्तावेज़ QGroundControl V4.0.6 और फर्मवेयर PX4 V1.11.0 पर आधारित है। यदि ग्राउंड स्टेशन या फर्मवेयर पूरी तरह कार्यात्मक नहीं है, तो कृपया अपग्रेड करें。
1 हार्डवेयर कनेक्शन
यह लेख कनेक्शन को चित्रित करने के लिए एक उदाहरण के रूप में PixHawk का उपयोग करता है, जैसा कि नीचे दिखाया गया है
कृपया मल्टी-रोटर पर टीएफ सीरीज़ लिडार को स्थापित करें, लंबवत रूप से नीचे की ओर, और यह सुनिश्चित करें कि लेंस के सामने कोई बाधाएं नहीं हैं। फिर सॉफ़्टवेयर सेटिंग्स कॉन्फ़िगर करें:
- अंतर्गत सेटिंग–पैरामीटर–Ekf2–Ekf2_rng_aidचुनना सीमा सहायता सक्षमजैसा कि नीचे दिया गया है:
उपयोगकर्ता-परिभाषित सेटिंग्स：
- EKF2_RNG_A_VMAXThe रेंज फाइंडर के रूप में TF श्रृंखला का उपयोग करके मल्टी-रोटर का अधिकतम क्षैतिज गति ट्रिगर मूल्य, इसका मतलब है कि TF श्रृंखला LiDAR केवल तभी सक्रिय हो जाएगी जब उड़ान की गति इस मूल्य से कम हो। डिफ़ॉल्ट मान 1m/s है, न्यूनतम मान 0.1m/s है, और अधिकतम मान 2m/s है।
- EKF2_RNG_A_HMAXThe टीएफ श्रृंखला आधारित मल्टी-रोटर की अधिकतम ऊंचाई ट्रिगर मूल्य, जिसका अर्थ है कि टीएफ श्रृंखला केवल तभी सक्रिय हो जाएगी जब फ्लाइंग ऊंचाई इस मूल्य से कम हो। डिफ़ॉल्ट मान 5M है, न्यूनतम मान 1M है, और अधिकतम मान 10M है।
- LIDAR विकल्प चालू करें:अंतर्गतसेटिंग–सेंसर–सेंसर tfmini cfgचुनना Telem2 (यदि आप किसी अन्य सीरियल पोर्ट का उपयोग कर रहे हैं तो यह पोर्ट बदला जा सकता है), जैसा कि नीचे दिखाया गया है
टिप्पणी： यदि यह विकल्प उपलब्ध नहीं है, तो आपको आधिकारिक वेबसाइट से स्रोत प्रोग्राम डाउनलोड करने और संबंधित बोर्ड की डिफ़ॉल्ट.कॉम फ़ाइल को बदलने की आवश्यकता है।
https://dev.px4.io/master/en/
फ़ाइल स्थान：Px4 \ फर्मवेयर \ बोर्ड \ px4 \ fmu-v2 \ default.cmakeFMU-V2 इसी उड़ान नियंत्रण बोर्ड है; कृपया विवरण के लिए नीचे दिए गए आधिकारिक ट्यूटोरियल लिंक को देखें।
सामग्री बदलें： Wident_sensor/tfmini जोड़ने की आवश्यकता है
उपरोक्त चरणों को पूरा करने के बाद, कृपया फ्लाइट कंट्रोलर और QrounderControl को पुनरारंभ करें। मुख्य इंटरफ़ेस पर एक LIDAR मान प्रदर्शन है, जैसा कि नीचे दिखाया गया है
।
