TFMini-S सीधे PixHawk के सीरियल पोर्ट के साथ जुड़ा हो सकता है। TFMINI-S का उपयोग ऊंचाई होल्डिंग या बाधा परिहार के उद्देश्य से उड़ान नियंत्रक में किया जा सकता है। यह दस्तावेज़ Pixhawk को Arducopter v3.6.2 या उच्चतर फर्मवेयर को अपनाने के लिए उपयुक्त है (टिप्पणी: मानक आउटपुट मोड का उपयोग फर्मवेयर v3.6.2 या उससे ऊपर) में बेनवेके जीयूआई द्वारा PIX मोड के बजाय किया जाना चाहिए)।
PixHawk को जोड़ने के लिए उदाहरण:
आकृति 1 कनेक्टिंग का योजनाबद्ध आरेख Tfmini-s साथ टेलीम 2 इंटरफ़ेस 2) पिक्सहॉक का
ए) मिशन प्लानर कॉन्फ़िगरेशन विवरण tfmini की-एस उद्देश्य के लिए ऊंचाई
फ्लाइट कंट्रोल बोर्ड को मिशन प्लानर से कनेक्ट करें। ध्यान दें: स्थापना ऊंचाई गैर-पता लगाने वाले क्षेत्र से बड़ी होनी चाहिए। नीचे दिए गए बार से बाईं ओर (पूर्ण पैरामीटर सूची) का चयन करें- (कॉन्फ़िगर/ट्यूनिंग)। निम्नलिखित मापदंडों को खोजें और संशोधित करें:
Serial2_protocol = 9 (रेंजफाइंडर विकल्प)
Serial2_Baud = 115 (वर्तमान LiDAR बॉड दर चुनें, यदि नहीं बदला गया है, तो डिफ़ॉल्ट बॉड दर 115200 का चयन किया जाना चाहिए, वह 115 है)
Rngfnd1_type = 20 (tfmini-s uart विकल्प)
Rngfnd1_min_cm = 30 (इसे वास्तविक मांगों के अनुसार बदला जा सकता है और गैर-डिटेक्शन ज़ोन की तुलना में बड़ा लिडार होना चाहिए, यूनिट सेमी है)
Rngfnd1_max_cm = 300 (इसे वास्तविक मांगों के अनुसार बदला जा सकता है, लेकिन लिडार की प्रभावी उपाय सीमा से छोटा होना चाहिए, यूनिट सेमी है)
Rngfnd1_gndclear = 15 (सीएम में व्यक्त, मॉड्यूल की बढ़ती ऊंचाई पर निर्भर करता है और गैर-डिटेक्शन ज़ोन की तुलना में बड़ा लिडार होना चाहिए)
Rngfnd1_orient = 25 (चेहरा नीचे)
Prx_type = 0
इन मापदंडों की स्थापना करने पर, सॉफ़्टवेयर के दाईं ओर समाप्त करने के लिए (पार पैराम) पर क्लिक करें।
यदि त्रुटि संदेश “बुरे लिडार स्वास्थ्य“प्रकट होता है, कृपया जांचें कि क्या कनेक्शन सही है और बिजली की आपूर्ति सामान्य है। यह भी जांचें कि क्या आपने मोड से बदल दिया है मानक विधा को पिक्स मोड जबकि फर्मवेयर 3.6.2 या उससे अधिक है यदि हाँ तो एक ही त्रुटि का सामना करना पड़ेगा।
LIDAR सेंसर से ऊंचाई का मूल्य कैसे देखें: मिशन प्लानर के क्षेत्र को डबल क्लिक करें, निम्नलिखित चित्र को देखें:
विकल्प का चयन करें सोनर्रेंजनिम्नलिखित चित्र देखें:
लिडार से ऊंचाई की दूरी सोनार रेंज (मीटर) में प्रदर्शित की जाएगी, निम्नलिखित चित्र देखें:
बी） मिशन योजनाकार विन्यास विवरण tfmini की-एस के लिए उद्देश्य से बाधा से बचाव
यह केवल लोइटर मोड में उपयोग करने की सिफारिश की जाती है, विस्तृत सेटिंग निम्नानुसार है:
उड़ान नियंत्रण बोर्ड को एमपी से कनेक्ट करें। ध्यान दें: यूएवी मार्जिन और लिडार के बीच की दूरी लिडार गैर-पता लगाने वाले क्षेत्र से बड़ी होनी चाहिए। नीचे दिए गए बार से बाईं ओर (पूर्ण पैरामीटर सूची) का चयन करें- (कॉन्फ़िगर/ट्यूनिंग)। निम्नलिखित मापदंडों को खोजें और संशोधित करें:
बचाव_मर्जिन = 2 (यूनिट: एम, आवश्यक के रूप में बाधा से बचने की दूरी निर्धारित करें)
Serial2_protocol = 9 (रेंजफाइंडर विकल्प)
Serial2_Baud = 115 (वर्तमान LiDAR बॉड दर चुनें, यदि नहीं बदला गया है, तो डिफ़ॉल्ट बॉड दर 115200 का चयन किया जाना चाहिए, वह 115 है)
Rngfnd1_type = 20 (tfmini-s uart विकल्प)
Rngfnd1_min_cm = 30 (इसे वास्तविक मांगों के अनुसार बदला जा सकता है और गैर-डिटेक्शन ज़ोन की तुलना में बड़ा लिडार होना चाहिए, यूनिट सेमी है)
Rngfnd1_max_cm = 300 (इसे वास्तविक मांगों के अनुसार बदला जा सकता है, लेकिन लिडार की प्रभावी उपाय सीमा से छोटा होना चाहिए, यूनिट सेमी है)
Rngfnd1_gndclear = 15 (यूनिट: cm, मॉड्यूल की बढ़ती ऊंचाई पर निर्भर करता है और गैर-पता लगाने वाले क्षेत्र की तुलना में बड़ा लिडार होना चाहिए)
Rngfnd1_orient = 0 (यह लिडार की वास्तविक स्थापना दिशा पर निर्भर करता है, 0 ~ 7, 24 = अप और 25 = डाउन (कुल दस) अब तक समर्थित हैं, एमपी में विस्तार देखें)
Prx_type = 4 (रेंजफाइंडर को बाधा से बचाव मोड में निकटता सेंसर के लिए चुना जाना चाहिए)
इन मापदंडों की स्थापना करने पर, सॉफ़्टवेयर के दाईं ओर समाप्त करने के लिए (पार पैराम) पर क्लिक करें।
यदि त्रुटि संदेश “बुरे लिडार स्वास्थ्य“प्रकट होता है, कृपया जांचें कि क्या कनेक्शन सही है और बिजली की आपूर्ति सामान्य है।
लिडार से लक्ष्य दूरी को कैसे देखें: (बाधा से बचने में लिडार से दूरी प्रदर्शित नहीं की जा सकती है सोनर्रेंज विकल्प) दबाएं Ctrl+f कीबोर्ड में बटन, निम्न विंडो पॉप आउट हो जाएगी:
पर क्लिक करें बटन प्रॉक्सिमीTy, निम्न विंडो दिखाई देगी:
हरे रंग की संख्या का अर्थ है बाधा परिहार मोड में LiDAR से दूरी the संख्या केवल ताज़ा करें जब यह विंडो खुलती है, बंद हो जाती है, ज़ूम करती है या ज़ूम करती है, इसका मतलब यह नहीं है कि LiDAR से वास्तविक समय की दूरी v1.3.48 के तहत मिशन प्लानर संस्करण में प्रभावित नहीं होगी, समस्या को अपडेट करने से हल किया जा सकता है।
² संलग्न करना: यदि टेलीम 2 पोर्ट का उपयोग किया गया है, Serial4/5 इंटरफ़ेस का उपयोग किया जा सकता है, अन्य सेटिंग समान हैं
चित्र 2: PixHawk के सीरियल 4/5 इंटरफ़ेस (सीरियल पोर्ट 4/5) के साथ TFMINI-S को जोड़ने का योजनाबद्ध आरेख
मिशन योजनाकार का कॉन्फ़िगरेशन विवरण:
फ्लाइट कंट्रोल बोर्ड को एमपी से कनेक्ट करें, नीचे दिए गए बार (कॉन्फ़िगर/ट्यूनिंग) से बाईं ओर (पूर्ण पैरामीटर सूची) चुनें। निम्नलिखित मापदंडों को खोजें और संशोधित करें:
Serial4_protocol = 9 (LiDAR)
Serial4_baud = 115
इन मापदंडों की स्थापना करने पर, अन्य पैरामीटर बाधा से बचने या ऊंचाई होल्डिंग के उद्देश्य से TFMINI-S के मिशन प्लानर कॉन्फ़िगरेशन विवरण के समान होने चाहिए, फिर सॉफ़्टवेयर के दाईं ओर समाप्त करने के लिए (लिखें) पर क्लिक करें।
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