TFS20-L सीधे होलीब्रो से Pixhawk 6C या 6x के सीरियल पोर्ट्स में से एक से जुड़ा हो सकता है। चार सीरियल पोर्ट हैं जिनका उपयोग लिडार को इंटरफ़ेस करने के लिए किया जा सकता है। निम्न पोर्ट मैपिंग हार्डवेयर (बाएं) और सॉफ्टवेयर (दाएं) सीरियल पोर्ट मैपिंग दिखाता है:
- Telem1> Serial1
- TELEM2> SERIAL2 (इस ट्यूटोरियल में प्रयुक्त)
- TELEM3 (USART2)> SERIAL5
- GPS2 पोर्ट (UART8)> SERIAL4
TFS20-L को ऊंचाई पर रखने या बाधा से बचने या इलाके के निम्नलिखित के उद्देश्य से उड़ान नियंत्रक के साथ हस्तक्षेप किया जा सकता है। इस दस्तावेज़ को लिखने के समय फ्लाइट कंट्रोलर का उपयोग किया गया था, जो कि होलीब्रो से Pixhawk 6C था, जो Arducopter v4.3.3 के साथ फ्लैश हुआ था। हालांकि, इस दस्तावेज़ का उपयोग PixHawk 6x और अन्य उड़ान नियंत्रकों के साथ भी किया जा सकता है, जो विभिन्न Arducopter फर्मवेयर संस्करणों के साथ चल रहे हैं, जो पैरामीटर नामों में मामूली संशोधन के साथ और उड़ान नियंत्रक पर सही पोर्ट चुन सकते हैं। राइट पोर्ट चुनने के लिए, फ्लाइट कंट्रोलर के हार्डवेयर और सॉफ्टवेयर सीरियल पोर्ट मैपिंग देखें। कृपया ध्यान दें कि Pixhawk 6C और 6x के लिए Ardupilot का समर्थित फर्मवेयर 4.2.3 स्थिर रिलीज़ और बाद में है।
चित्रा -1: पिक्सहॉक 6 सी पर उपलब्ध बंदरगाहों का पिनआउट अनुक्रम
टिप्पणी: पिन 1 फ्लाइट कंट्रोलर्स “राइट साइड” से शुरू होता है जैसे ऊपर दिखाए गए आरेख में
चित्रा -2: पिक्सहॉक 6 सी पर उपलब्ध सीरियल पोर्ट का पिनआउट विवरण
TFS20-L को PIXHAWK 6C से जोड़ने के लिए उदाहरण:
चित्र तीन: कनेक्टिंग का योजनाबद्ध आरेख टीएफS20-L के साथ टेलीम 2 इंटरफ़ेस 2) पिक्सहॉक 6 सी का
एक ही प्रक्रिया का पालन अन्य सीरियल पोर्ट जैसे Telem1/Telem3/GPS2 के लिए किया जा सकता है। चित्रा -2।
टिप्पणीएस:
- कृपया फ्लाइट कंट्रोलर के सही पिन से सही तारों को जोड़ने के लिए ध्यान दें। पिन अनुक्रम के लिए देखें चित्रा -2।
- संबंधित कनेक्टर्स को उपयोगकर्ता द्वारा खरीदे जाने की आवश्यकता है, LIDAR कनेक्टर है SMD HC-0.8-6PWT(पीसीबी कनेक्टर) और JST SUR 0.8 मिमी पिच (संभोग कनेक्टर), जबकि उड़ान नियंत्रक की जरूरत है Jst-gh 1.25 मिमी पिच के साथ।
- यदि लिडार नीचे का सामना करता है, तो कृपया लेंस और जमीन के बीच की दूरी का ध्यान रखें, यह लिडार के ब्लाइंड ज़ोन (20 सेमी) से बड़ा होना चाहिए।
- पावर स्रोत को उत्पाद मैनुअल करंट और वोल्टेज आवश्यकताओं को पूरा करना चाहिए: पीक करंट 115mA @ 3.3V है।
ए) मिशन प्लानर कॉन्फ़िगरेशन विवरण के लिए TFS20-L इस्तेमाल किया गया के लिए ऊंचाई
फ्लाइट कंट्रोल बोर्ड को मिशन प्लानर से कनेक्ट करें, चयन करें (पूर्ण पैरामीटर सूची) नीचे के बार से बाईं ओर- (विन्यास/ट्यूनिंग)। निम्नलिखित मापदंडों को खोजें और संशोधित करें:
Prx1_type = 0 (4 के बराबर पर भी मान देता है यदि rngfnd1_orient = 25)
Serial2_protocol = 9 (रेंजफाइंडर विकल्प)
Serial2_Baud = 115 (वर्तमान LiDAR बॉड दर चुनें, यदि नहीं बदला गया है, तो डिफ़ॉल्ट बॉड दर 115200 का चयन किया जाना चाहिए, वह 115 है)
Rngfnd1_type = 20 (tfs20-l/tfmini-plus/tfmini-s uart विकल्प)
Rngfnd1_min_cm = 30 (इसे वास्तविक अनुप्रयोग आवश्यकता के अनुसार बदला जा सकता है और गैर-पता लगाने वाले क्षेत्र की तुलना में अधिक से अधिक लिडार होना चाहिए, यूनिट सेमी है)
Rngfnd1_max_cm = 300 (इसे वास्तविक अनुप्रयोग आवश्यकता के अनुसार बदला जा सकता है और लिडार के प्रभावी उपाय सीमा से छोटा होना चाहिए, यूनिट सेमी है)
Rngfnd1_gndclear = 25 (सीएम में व्यक्त, मॉड्यूल की बढ़ती ऊंचाई के आधार पर और गैर-पता लगाने वाले क्षेत्र की तुलना में अधिक से अधिक लिडर होना चाहिए)
Rngfnd1_orient = 25 (नीचे सामना करना)
इन मापदंडों की स्थापना करने पर, मिशन प्लानर के दाईं ओर समाप्त करने के लिए (लिखें पर क्लिक करें) पर क्लिक करें। मापदंडों को लिखने के बाद, आपको कंट्रोलर को पावर देने की आवश्यकता है और फिर सेटिंग परिवर्तनों को लागू करने के लिए इसे चालू करें।
यदि त्रुटि संदेश “बुरे लिडार स्वास्थ्य“प्रतीत होता है, कृपया जांचें कि क्या कनेक्शन सही है, बिजली की आपूर्ति सामान्य है और क्या आपने नियंत्रक को फिर से शुरू किया है?
लिडार सेंसर से ऊंचाई का मूल्य कैसे देखें: मिशन प्लानर के क्षेत्र को डबल क्लिक करें, निम्न चित्र को देखते हुए:
विकल्प का चयन करें सोनर्रेंजनिम्नलिखित चित्र देखें:
लिडार से ऊंचाई की दूरी सोनार रेंज (मीटर) में प्रदर्शित की जाएगी, निम्नलिखित चित्र देखें:
बी） मिशन के लिए योजनाकार कॉन्फ़िगरेशन विवरण टीएफS20-L इस्तेमाल किया गया के लिए बाधा से बचाव
उड़ान नियंत्रण बोर्ड को एमपी से कनेक्ट करें। चुनना (पूर्ण पैरामीटर सूची) नीचे के बार से बाईं ओर- (विन्यास/ट्यूनिंग)। निम्नलिखित मापदंडों को खोजें और संशोधित करें:
Revel_enable = 0 (यदि 0 = UseFence और UseProximitySensor IIC में काम नहीं करता है तो 1 = UseProximitySensor चुनें)
बचाव_मर्जिन = 4 (यूनिट: एम, आवश्यकतानुसार बाधा से बचने की दूरी निर्धारित करें।)
Prx1_type = 4 (रेंजफाइंडर को बाधा से बचाव मोड में निकटता सेंसर के लिए चुना जाना चाहिए)
Serial2_protocol = 9 (रेंजफाइंडर विकल्प)
Serial2_Baud = 115 (वर्तमान LiDAR बॉड दर चुनें, यदि नहीं बदला गया है, तो डिफ़ॉल्ट बॉड दर 115200 का चयन किया जाना चाहिए, वह 115 है)
Rngfnd1_type = 20 (tfs20-l/tfmini-plus/tfmini-s uart विकल्प)
Rngfnd1_min_cm = 30 (इसे वास्तविक अनुप्रयोग आवश्यकता के अनुसार बदला जा सकता है और गैर-पता लगाने वाले क्षेत्र की तुलना में अधिक से अधिक लिडार होना चाहिए, यूनिट सेमी है)
Rngfnd1_max_cm = 300 (इसे वास्तविक अनुप्रयोग आवश्यकता के अनुसार बदला जा सकता है और लिडार के प्रभावी उपाय सीमा से छोटा होना चाहिए, यूनिट सेमी है)
Rngfnd1_orient = 0 (यह लिडार की वास्तविक स्थापना दिशा पर निर्भर करता है, 0 ~ 7, 24 = अप और 25 = डाउन (कुल दस) अब तक समर्थित हैं, एमपी में विवरण देखें)
Revel_behave = 0 (यह पैरामीटर परिभाषित करेगा कि ड्रोन बाधा के मुठभेड़ पर क्या करेगा (ऑब्जेक्ट से बचने के लिए बंद या स्लाइड) 0: स्लाइड; 1: स्टॉप)
इन मापदंडों को सेट करने पर, क्लिक करें (पैराम लिखें) सॉफ्टवेयर के दाईं ओर खत्म करने के लिए। मापदंडों को लिखने के बाद आपको कंट्रोलर को पावर देने की आवश्यकता होती है और फिर सेटिंग्स को लागू करने के लिए इसे चालू करें।
यदि त्रुटि संदेश “Prearm: निकटता सेंसर की जाँच करें“प्रतीत होता है, कृपया जांचें कि क्या कनेक्शन सही है, बिजली की आपूर्ति सामान्य है और क्या आपने नियंत्रक को फिर से शुरू किया है।
लिडार द्वारा मापा गया लक्ष्य दूरी कैसे देखें: (बाधा से बचने में लिडार से दूरी प्रदर्शित नहीं की जा सकती है सोनर्रेंज विकल्प) दबाएं Ctrl+f कीबोर्ड में बटन, निम्न विंडो पॉप आउट हो जाएगी:
पर क्लिक करें बटन प्रॉक्सिमीTy, निम्न विंडो दिखाई देगी:
हरे रंग की संख्या का अर्थ है बाधा परिहार मोड में LiDAR से दूरी （इसका मतलब यह नहीं है कि LiDAR से वास्तविक समय की दूरी और मिशन योजनाकार में प्रभावित नहीं होगा। इस ट्यूटोरियल को लिखने के समय मिशन प्लानर संस्करण v1.3.79 था।
² सी) यदि टेलीम 2 पोर्ट का उपयोग किया गया है, TELEM1/TELEM3/GPS2-पोर्ट इंटरफ़ेसएस सीएक भी इस्तेमाल किया गया, अन्य सेटिंगएस समान हैं
मिशन योजनाकार पर कॉन्फ़िगरेशन विवरण:
फ्लाइट कंट्रोल बोर्ड को सांसद से कनेक्ट करें, चुनें (पूर्ण पैरामीटर सूची) नीचे की पट्टी से बाईं ओर (विन्यास/ट्यूनिंग)। निम्नलिखित मापदंडों को खोजें और संशोधित करें:
Telem1 के लिए:
Serial1_protocol = 9 (LiDAR)
Serial1_baud = 115
Telem3 के लिए:
Serial5_protocol = 9 (LiDAR)
Serial5_baud = 115
GPS2 के लिए:
Serial4_protocol = 9 (LiDAR)
Serial4_baud = 115
इन मापदंडों की स्थापना करने पर, अन्य पैरामीटर बाधा से बचाव या ऊंचाई होल्डिंग के उद्देश्य से TFS20-L के मिशन प्लानर कॉन्फ़िगरेशन विवरण के समान हैं, फिर सॉफ़्टवेयर के दाईं ओर समाप्त करने के लिए (लिखें) पर क्लिक करें।
महत्वपूर्ण नोट: यदि आपने एक से अधिक UART पोर्ट के लिए प्रोटोकॉल प्रकार (serialx_protcol: x 1, 2, 3, 4 आदि) कॉन्फ़िगर किया है 9: रेंजफाइंडर लेकिन आपने लिडार को केवल एकल UART पोर्ट से जोड़ा है, तो यह देगा खराब लिडार स्वास्थ्य त्रुटि। तो, आपको केवल उन UART पोर्ट को कॉन्फ़िगर करने की आवश्यकता है 9: रेंजफाइंडर जिससे आप लिडार को जोड़ेंगे। दूसरे शब्दों में, हम कह सकते हैं कि यदि सीरियल पोर्ट की संख्या कॉन्फ़िगर की गई है 9: रेंजफाइंडर जुड़े लिडार की संख्या से अधिक है तो खराब लिडार स्वास्थ्य त्रुटि होगी।
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